[发明专利]一种利用并行计算加速的双目视觉惯性里程计方法有效
申请号: | 202010671169.5 | 申请日: | 2020-07-13 |
公开(公告)号: | CN111932616B | 公开(公告)日: | 2022-10-14 |
发明(设计)人: | 孟子阳;古鹏飞 | 申请(专利权)人: | 清华大学 |
主分类号: | G06T7/73 | 分类号: | G06T7/73;G06T7/246;G06V10/44;G06F17/15;G06F17/16;G06F15/78;G06F9/50 |
代理公司: | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人: | 廖元秋 |
地址: | 100084*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明提出一种利用并行计算加速的双目视觉惯性里程计方法,用于低性能处理器上的实时位置和姿态估计,属于定位技术领域。本发明基于VINS‑Fusion算法,对其视觉前端算法进行了改进,主要在于:多次光流跟踪的计算冗余去除、角点检测和光流跟踪的并行执行设计和基于FPGA的角点检测算法实现。本发明是一套基于优化的视觉惯性里程计方法,有效地缩短了算法的运行耗时,可用于低性能处理器上的实时位姿估计,定位精度高,鲁棒性好,具有良好的工程应用和推广价值。 | ||
搜索关键词: | 一种 利用 并行 计算 加速 双目 视觉 惯性 里程计 方法 | ||
【主权项】:
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