[发明专利]一种多源传感器信息融合定位切换方法在审
| 申请号： | 202010671213.2 | 申请日： | 2020-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN111721290A | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 李胜;潘海瑞;张磊;陈庆伟;向峥嵘;郭健;吴益飞 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/49;G01C25/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 岑丹 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多源传感器融合定位切换方法，包括：利用GNSS接收机获取初始位姿信息；当无法使用GNSS卫星信号时，利用SINS/里程计融合导航，并利用组合导航系统动态误差模型对SINS/里程计融合导航结果进行修正；当GNSS卫星信号恢复后，将融合导航输出预切换至GNSS/SINS松耦合输出，并将GNSS卫星信号输出与松耦合输出进行加权平均，获得融合定位结果，按设定值减小松耦合输出权值，直至完全切换至GNSS卫星信号输出。本发明能够避有效利用多源传感器融合信息，避免切换过程中出现跳变，保证融合定位输出在不同的场景下的平稳过渡。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 信息 融合 定位 切换 方法 | ||
【主权项】：
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