[发明专利]一种基于强化学习的冗余机械臂路径规划方法有效
| 申请号： | 202010673526.1 | 申请日： | 2020-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN111923039B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 黄攀峰;张琦;刘正雄;张帆;孟中杰;马志强 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于强化学习的冗余机械臂路径规划方法，基于深度强化学习算法，构建冗余机械臂训练环境，设计奖励函数对机械臂进行训练。虽然进行离线训练的时间较长，但训练成功后的网络模型可以直接使用，有效地规避了传统路径规划算法的不足，提高了遥操作的时效性和交互效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 冗余 机械 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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