[发明专利]一种基于激光雷达的道路环境要素感知方法

摘要

本发明公开了一种基于激光雷达的道路环境要素感知方法，步骤包括：步骤1，对原始的激光雷达的点云数据进行下采样、感兴趣区域的获取，获得精简点云数据以及对地面数据进行分割，得到结果；步骤2，采用基于体素化的DBSCAN聚类算法，实现非地面数据的障碍物分割；基于多特征的障碍物分类识别；步骤3，利用数据点高程突变设计一种适合车载激光雷达数据的道路边界提取方法，提取出道路边界点后使用先验知识进行边界点的筛选，并采用最小二乘法进行道路边界线的拟合；利用栅格标记无障碍区域，实现激光雷达道路场景中可通行区域的检测，即成。本发明的方法，算法简单，数据误差小，安全可靠。