[发明专利]一种基于多项式模糊模型的USV航迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202010676277.1 | 申请日： | 2020-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN111736612A | 公开（公告）日： | 2020-10-02 |
| 发明（设计）人： | 庹玉龙;王莎莎 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人： | 杨威;杨爽 |
| 地址： | 116000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于多项式模糊模型的USV航迹跟踪控制方法，包括以下步骤：将USV水平面运动模型中的非多项式转化为多项式，得到与所述USV水平面运动模型等效的多项式T‑S模糊模型；以所述多项式T‑S模糊模型为基础，设计一种多项式模糊动态输出反馈控制器来实现对USV速度和位置的控制；判断结合所述多项式模糊动态输出反馈控制器后的所述多项式T‑S模糊模型的稳定性。本发明不依赖于USV模型的先验知识，引入多项式T‑S模糊模型对非线性不确定USV系统等效建模，并在此基础上设计了多项式模糊动态输出反馈控制器，并给出了多项式模糊动态输出反馈控制器的渐近稳定性条件。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 多项式 模糊 模型 usv 航迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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