[发明专利]一种基于视觉算法的井盖自动巡检方法

摘要

本发明公开了一种基于视觉算法的井盖自动巡检方法，包括：步骤S1，利用摄像机拍摄井盖所处区域的场景视频；步骤S2，对场景视频中的场景地理位置进行标记，并对场景视频中的图像进行识别；步骤S3，对场景视频中的井盖位置进行标记；步骤S4，进行SLAM建模：利用预设的机器人携带摄像机从任意位置开始移动，在移动过程中根据摄像机拍摄的场景视频实时进行位置估计以及构建周围环境地图，根据该地图推测自身定位信息，并在自身定位信息的基础上构建增量式地图；步骤S5，进行井盖自动巡检：机器人携带摄像机对指定区域进行巡检以及自动识别井盖，同时对状态异常的井盖进行标记。本发明省时省力、巡检效率高、巡检成本低、准确性更好。