[发明专利]多源传感器信息融合方法及装置有效
| 申请号： | 202010679789.3 | 申请日： | 2020-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN111881955B | 公开（公告）日： | 2023-07-04 |
| 发明（设计）人： | 张斯怡;万国强;郭旭东;李一冰 | 申请（专利权）人： | 北京经纬恒润科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06F18/25 | 分类号： | G06F18/25;G01S13/86;G01S17/86 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 姚璐华 |
| 地址： | 100020 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明的实施例提供了一种多源传感器信息融合方法及装置，方法包括：利用预先确定的测量值与测量误差的对应关系，对多源传感器融合后的测量值进行修正，在使用卡尔曼滤波处理时，通过融合状态量的预测值和修正后的测量值，得到状态量的估计值。相对于传统的只考虑高斯噪声的方法，本发明还考虑了测量误差，从而能更好地降低噪声，进而提高多源传感器检测精度。还可以将状态量的预测值减去修正后的测量值，得到状态量的非高斯噪声值，并在非高斯噪声值大于预设阈值时，对多源传感器在量测协方差矩阵进行增大修正，以使在卡尔曼滤波计算状态量和误差协方差矩阵的估计值时，利用修正后的量测协方差矩阵进行计算，进一步提高多源传感器检测精度。 | ||
| 搜索关键词： | 传感器 信息 融合 方法 装置 | ||
【主权项】：
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