[发明专利]一种基于数字空间切片的无人机避障飞行方法在审
| 申请号： | 202010680174.2 | 申请日： | 2020-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN111831010A | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 雷俊锋;程志钦;眭海刚 | 申请（专利权）人： | 武汉大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05B13/04;G05B13/02;G01C21/20 |
| 代理公司： | 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 42102 | 代理人： | 刘琰 |
| 地址： | 430072 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于数字空间切片的无人机避障飞行方法，该方法包括：步骤1：获取无人机拍摄的图片；步骤2：调节图片的分辨率并处理得到灰度图；步骤3：对单张灰度图使用数字空间切片算法，在图片的不同区域提取出多个切片组成集合I；步骤4：将集合I中的切片图片集合同时输入到神经网络中，输出对应的障碍物标定信息组成集合R；步骤5：根据集合R，估计障碍的位置和方向；步骤6：规划无人机的飞行方式，设置偏航角和速度；步骤7：无人机的飞行控制系统根据获取到的速度和偏航角信息，进行运动控制。本发明在林下环境对树木的检测有很好的效果，该方法采用的硬件质量轻，且能耗小，可适合于小型无人机上使用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 数字 空间 切片 无人机 飞行 方法 | ||
【主权项】：
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