[发明专利]用于扫地机器人的语义信息与VSLAM融合方法有效
| 申请号： | 202010681784.4 | 申请日： | 2020-07-15 |
| 公开（公告）号： | CN111797938B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 金梅;张少阔;张立国;张子豪;孙胜春;刘博;张勇;郎梦园;王娜 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06V10/762;G06V10/74;G06V10/80;G06V10/44;G06F17/16;G06F16/29;A47L11/40;A47L11/24 |
| 代理公司： | 北京孚睿湾知识产权代理事务所(普通合伙) 11474 | 代理人： | 孙建 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供一种用于扫地机器人的语义信息与VSLAM融合方法，该方法将语义字典中包含语音信息的向量加入到传统字典向量的前面，生成融合传统信息与语义信息的融合字典，加强了VSLAM系统的信息来源，改变了传统VSLAM无法获取环境先验信息的缺点，并且利用语义信息提升了VSLAM系统求解本质矩阵的精度；在回环检测中首先进行语义信息匹配，如果语义信息无法完成匹配，则认为该点是错误的匹配，则不需要再在词袋中查找，提高了系统的鲁棒性与建立室内地图的精确性。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 扫地 机器人 语义 信息 vslam 融合 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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