[发明专利]一种移动机器人编队与避障控制方法在审
| 申请号： | 202010683830.4 | 申请日： | 2020-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN111830982A | 公开（公告）日： | 2020-10-27 |
| 发明（设计）人： | 张鹏超;呙生富;李海婷 | 申请（专利权）人： | 陕西理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都方圆聿联专利代理事务所(普通合伙) 51241 | 代理人： | 李鹏 |
| 地址： | 723000 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供一种移动机器人编队与避障控制方法，建立动力学方程；定义一个圆形的期望轨迹，用动力学方程表示的移动机器人的轨迹都收敛在圆上，形成一个圆形编队；每个移动机器人都用相同电荷来建模，通过圆形编队，输入控制力与圆相切的斥力的合力为零，得到圆上移动机器人的正多边形编队；在正多边形中心建立一个虚拟机器人，圆上的移动机器人跟随虚拟移动机器人轨迹进行编队运动；假设基于虚拟结构控制的编队整体处于一个旋转势场，移动机器人编队在旋转势场中不会停留在局部最小位置，避开障碍物到达目标点。本发明用电荷代表移动机器人进行建模，利用排斥效应和旋转势场，确保编队整体不会停留在局部最小值，能够顺利完成避障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
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