[发明专利]基于元学习的移动机器人避障方法在审
| 申请号： | 202010685071.5 | 申请日： | 2020-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN111975769A | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 董敏;钟浩钊;毕盛 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 冯炳辉 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于元学习的移动机器人避障方法，包括：1)获取基础数据集，包括Udacity无人驾驶数据集和UZH碰撞分类数据集；2)制作避障数据集，包括对步骤1)所得基础数据集进行预处理及合并Udacity无人驾驶数据集和UZH碰撞分类数据集；3)基于DroNet模型预测步骤2)所得避障数据集的图像数据对应的驾驶角度或碰撞概率；4)基于元学习训练步骤3)的DroNet模型；5)在实际应用场景中采集少量图像数据，即小样本数据集，对步骤4)训练好的DroNet模型进行微调，提高模型在新场景下的性能，最后将微调好的DroNet模型应用于实际的避障场景。本发明能够在样本数据不足的条件下提高移动机器人避障的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 学习 移动 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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