[发明专利]一种轨迹规划方法及装置有效
| 申请号： | 202010685494.7 | 申请日： | 2020-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN111824181B | 公开（公告）日： | 2022-03-01 |
| 发明（设计）人： | 陈铁桩;蔡智凯;董文龙;杨川舟 | 申请（专利权）人： | 北京经纬恒润科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 李婷婷 |
| 地址： | 100020 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种轨迹规划方法及装置，方法包括：获取车辆的运行参数；确定方向盘转动至第一角度的过程对应的第一段轨迹的规划方程；确定方向盘保持第一角度不变的过程对应的第二段轨迹的规划方程；确定方向盘由第一角度回正过程对应的第三段轨迹的规划方程；基于运行参数分别计算得到第一段轨迹、第二段轨迹和第三段轨迹的规划方程的方程系数。所述轨迹规划方法及装置，考虑到驾驶员执行换道或转弯操作的实际情况，将轨迹分成三段分别进行规划；且过程中结合车辆动力学特征，保证了规划的轨迹的合理性和可执行性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 轨迹 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
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