[发明专利]一种基于新型萤火虫群优化的机器人多目标路径寻优方法在审
| 申请号： | 202010686930.2 | 申请日： | 2020-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN111796597A | 公开（公告）日： | 2020-10-20 |
| 发明（设计）人： | 王彧;高代勇;范江波;郑昆;徐云水;赵泽彪;邱平;李锐;林邦;黄宏;彭熠;党杰;耿远林;周伟;徐长成 | 申请（专利权）人： | 云南电网有限责任公司昭通供电局 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 昆明人从众知识产权代理有限公司 53204 | 代理人： | 陈波 |
| 地址： | 657000 *** | 国省代码： | 云南;53 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于新型萤火虫群优化的机器人多目标路径寻优方法，包括参数初始化、基于概率分布随机生成萤火虫种群、根据三维目标函数计算种群个体发光亮度、将Pareto支配关系引入萤火虫种群个体亮度评价体系、采用自适应网格策略划分维护种群多样性、根据多样性优化后的精英记录库生成最优路径。本发明基于Pareto支配关系评价种群个体发光强度，构建精英库保留最优解，同时优化路径长度、路径安全性和路径平滑度三个目标，实现了运行一次多目标路径规划算法，机器人可得到多条可行路径的路径规划方法，它们之间彼此互不支配，均侧重于一个或两个优化目标，平衡了目标之间同时寻优的冲突，为基于目标重要性路径选择提供了多种方案。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 新型 萤火虫 优化 机器人 多目标 路径 方法 | ||
【主权项】：
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