[发明专利]一种三爪式通用对接机构抓捕控制方法有效
| 申请号： | 202010687194.2 | 申请日： | 2020-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN111891411B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 王勇;马雪;郑永洁;郝慧;王斌;乔德治;李涛;李文 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | B64G1/64 | 分类号： | B64G1/64 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 王永芳 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种三爪式通用对接机构抓捕控制方法，包括：根据目标对接环的对接环参数，配置三爪式手爪的初始状态和控制参数；控制所述三爪式手爪的行程，抓捕所述目标对接环；依据相对测量信息，对所述三爪式手爪和所述目标对接环的位置进行校正；对位置校正后的所述三爪式手爪和所述目标对接环进行姿态校正；将所述姿态校正后的三爪式手爪和所述目标对接环，与手爪机构进行锁定。本发明实施例对对接目标具有很强的适应性，具有良好的应用前景，由于需要在超近距离实现对目标星对接环的捕获、校准和锁紧，因此只在捕获初期引入相对测量敏感器，后期需要联合对接机构行程估计两星相对位置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三爪式 通用 对接 机构 抓捕 控制 方法 | ||
【主权项】：
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