[发明专利]一种肢体功能性电刺激控制方法及肢体康复机器人

摘要

本发明涉及一种肢体功能性电刺激控制方法及肢体康复机器人，属于功能性电刺激技术领域，该方法包括：对受试者的肢体肌肉进行一定强度范围的电刺激，检测受试者肢体肌肉在该强度范围的电刺激下的输出力；根据受试者的电刺激强度数据和肌肉输出力数据，确定受试者肌肉缩张的数学模型，设置电刺激强度的初始值，作为设定自抗扰控制器的输入，将构建的受试者肌肉缩张的数学模型作为目标控制对象，利用自抗扰控制器对进行电刺激强度调整，输出受试者肌肉的最佳电刺激强度值，实现受试者肌肉的输出力的高精度控制，有效提高了训练效果，提高了受试者在家使用肢体康复机器人的安全性，具有较高的市场应用价值。