[发明专利]一种基于深度学习的空间非合作目标相对位姿估计方法有效
| 申请号： | 202010689406.0 | 申请日： | 2020-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN111862201B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 胡庆雷;郇文秀;郑建英;郭雷 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/11;G06T17/00;G06F30/15;G06F30/27;G06N3/0464 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度学习的空间非合作目标相对位姿估计方法，包括步骤：利用软件制作非合作目标的数据集，并扩充数据集；设计基于卷积神经网络的目标检测网络，判断是否为非合作目标，并且检测出非合作目标周围的2D边界框；围绕2D边界框分割非合作目标，基于基尔霍夫寻找非合作目标的中心，估计非合作目标中心到相机的深度，结合深度值将2D像素坐标转换为3D坐标；设计关键点提取网络，提取非合作目标的角点和三轴端点等关键点，从关键点回归得到旋转四元数表示旋转；通过迭代优化微调估计的相对位姿。本发明能够处理重度遮挡、传感器噪声、物体对称时估计精度较低等情况，同时还能满足实时的速度要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 学习 空间 合作 目标 相对 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京航空航天大学，未经北京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010689406.0/，转载请声明来源钻瓜专利网。
