[发明专利]基于视觉校准的煤矿钻锚机器人钻孔精确定位方法在审
| 申请号： | 202010690596.8 | 申请日： | 2020-07-16 |
| 公开（公告）号： | CN112068543A | 公开（公告）日： | 2020-12-11 |
| 发明（设计）人： | 马宏伟;薛旭升;王川伟;夏晶;王鹏;姚阳;赵昊;梁林;高佳晨;贾泽林 | 申请（专利权）人： | 西安科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京彭丽芳知识产权代理有限公司 11407 | 代理人： | 彭丽芳 |
| 地址： | 710054 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉校准的煤矿钻锚机器人钻孔精确定位方法，采用分布式雷达测距传感器采集钻锚机器人前、后、内测及外侧距离信息，通过程序设计以保证钻锚机器人沿巷道中心线行进，不发生偏置；采用光电编码器和角位移传感器构成钻锚平台上钻机平移距离和旋转角度的半闭环控制系统；采用倾角传感器采集钻锚机器人所处地面倾角信息，实现钻机平台位姿调成，以补偿地面倾角所带来的误差；采用基于视觉的方式实现钻机末端智能对准锚网孔完成精确打钻目标，实现钻机的精确定位。本发明的精确定位方法简单、完整，不仅解决了人工钻孔作业费时费力、危险系数高等问题，而且提高了钻孔及锚杆作业的精确性、实时性，具有广泛的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 校准 煤矿 锚机 钻孔 精确 定位 方法 | ||
【主权项】：
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