[发明专利]一种基于时间和空间的多机器人调度方法、装置和设备在审
| 申请号： | 202010694620.5 | 申请日： | 2020-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN111736524A | 公开（公告）日： | 2020-10-02 |
| 发明（设计）人： | 谢传泉;浦剑涛;张东泉;佟永政 | 申请（专利权）人： | 北京布科思科技有限公司;山东布科思机器人有限责任公司;深圳布科思科技有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/19 | 分类号： | G05B19/19 |
| 代理公司： | 北京华专卓海知识产权代理事务所(普通合伙) 11664 | 代理人： | 李巨智 |
| 地址： | 100192 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明的实施例提供了一种基于时间和空间的多机器人调度方法、装置和设备。所述方法包括从数据库中读取已有机器人的路径信息，得到机器人的空间地图；对所述空间地图在时间维度上进行升维，得到机器人的时空地图；采用带时间维度的A*算法，规划出待加入机器人在所述时空地图中的时空路径；待加入机器人根据速度‑时间曲线规划执行速度，按照所述时空地图中的时空路径进行执行。以此方式，使待加入机器人能够在时空维度上进行路径规划，避开原有地图中的机器人路径，与原有机器人不发生冲突，也不需要原有机器人调整原有路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 时间 空间 机器人 调度 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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