[发明专利]一种模块化可重构串并联机械臂系统有效
| 申请号： | 202010695861.1 | 申请日： | 2020-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN111906764B | 公开（公告）日： | 2022-06-28 |
| 发明（设计）人： | 王洪艳;倪亚龙;陆金波 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J17/00 |
| 代理公司： | 成都中亚专利代理有限公司 51126 | 代理人： | 王岗 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种模块化可重构串并联机械臂系统，它由以下七个基本模块组成：转动关节、L形连杆、I形连杆、大臂连杆、小臂连杆、底座A、底座B，以及包括其他的一些附件：如铰链，机械手爪A、机械手爪B、连接法兰。本发明以这些模块作为基本单元，重构出不同类型的串、并联式机械臂。其中典型的串联式机械臂构型有4种，分别是三自由度、四自由度、五自由度、六自由度；并联式机械臂构型有2种，分别是二自由度、三自由度。相比于传统的机械臂，模块化可重构串并联的设计在结构上具有很大的优势，传统的机械臂的功能专一化，通用性差，接口与接口之间的依赖性强，所以对于提高机械臂的通用性能以实现多样化的作业有很大的限制。增多，可以适应多样化作业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 模块化 可重构 串并联 机械 系统 | ||
【主权项】：
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