[发明专利]一种面向深孔内部特征原位加工的移动式机器人有效
| 申请号： | 202010696296.0 | 申请日： | 2020-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN111844069B | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 谢福贵;刘辛军;马梓健 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/00;B25J19/02;B23B5/36;B62D57/032 |
| 代理公司： | 北京中索知识产权代理有限公司 11640 | 代理人： | 胡大成 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向深孔内部特征原位加工的移动式机器人，包括：定位与卡紧模块，可实现机器人在深孔内的移动、定位及固定；全局定位模块，通过测量加工基准坐标系相对全局坐标系位置和姿态，建立加工基准坐标系与全局坐标系之间的映射关系；六自由度并联模块，用于调整两自由度加工与检测模块的位置和姿态；两自由度加工与检测模块，可实现对深孔内部特征的镗孔加工并对加工质量进行检测。支撑模块，支撑两自由度加工与检测模块，保证加工刚度，提高加工质量。该机器人可在深孔内灵活定位并稳定支撑，最终实现深孔内部特征的镗孔加工和在线检测。相比现有加工装备该机器人在深孔内部特征加工上具有灵活性高、加工效率高、可实现原位加工等特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 内部 特征 原位 加工 移动式 机器人 | ||
【主权项】：
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