[发明专利]一种全姿态四轴转台框架角指令解算方法有效
| 申请号： | 202010697584.8 | 申请日： | 2020-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN111914411B | 公开（公告）日： | 2022-11-11 |
| 发明（设计）人： | 陈松林;李宏禄;邢宝祥;杨宝庆 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大航博科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F30/15;G06F111/04 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 孙莉莉 |
| 地址： | 150028 黑龙江省哈尔滨市松北区高新技术产业开发区科*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提出一种全姿态四轴转台框架角指令解算方法，所述方法包括建立基于双欧拉法的四轴转台框架角与全空间飞行器姿态角的运动学模型、对仿真初始时刻的各框架角位置进行初始化、设计基于约束最优化理论的转台运动学反解算法、根据运动学反解算法，计算得到当前时刻四轴转台各框架角位置指令、设计四轴转台的运动学正解算法最终得到框架角位置的全部指令。本发明所述方法可以保证四轴转台的指令解算在满足实时性及有效规避运动学奇异位置等的前提下，不会出现在全姿态内的大幅度解算偏差跳变，消除了由于正解多解性带来的大幅度误差现象。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 姿态 转台 框架 指令 方法 | ||
【主权项】：
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