[发明专利]一种基于高斯混合模型的上甑轨迹提取方法在审
| 申请号： | 202010698351.X | 申请日： | 2020-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN111859297A | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 刘超;张栗寅;杨艺;张建华;盛鑫军 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学;河北工业大学 |
| 主分类号： | G06F17/18 | 分类号： | G06F17/18;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 史炜炜 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于高斯混合模型的上甑轨迹提取方法，包括以下步骤：步骤一：使用巴特沃斯滤波器将采集的位置信号原始数据去噪，使用各时刻前后采样点计算该时刻的速度；步骤二：使用最大期望算法拟合高斯混合模型；步骤三：利用高斯混合回归生成拟合轨迹，本发明将轨迹匹配引入到机器人上甑动作学习的过程中，通过最大期望算法拟合高斯混合模型建立重复示教轨迹匹配特征，通过高斯混合回归得到在限制条件下的拟合数据，最终实现上甑动作轨迹拟合，本方法可以通过多次上甑动作示教，提高方法的容噪性，并对人工上甑过程中动作变形和动作加减速等问题均有较强的鲁棒性，本发明最终实现了上甑轨迹的提取并有良好的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 混合 模型 轨迹 提取 方法 | ||
【主权项】：
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