[发明专利]一种基于速度特征的上甑轨迹提取方法在审
| 申请号： | 202010698371.7 | 申请日： | 2020-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN111985151A | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 张栗寅;刘超;杨艺;张建华;盛鑫军 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学;河北工业大学 |
| 主分类号： | G06F30/27 | 分类号： | G06F30/27;B25J9/16;B65G69/04 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 史炜炜 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于速度特征的上甑轨迹提取方法，包括以下步骤：A、将原始数据去噪，计算各时刻速度；B、使用动态时间规整算法，生成时间轨迹；C、使用典型关联算法，生成空间对齐矩阵；D、重复步骤B和步骤C多次；E、各轨迹求均值，生成最后拟合轨迹。本发明将轨迹匹配引入到机器人上甑动作学习的过程中，通过速度空间最近点关系建立重复示教轨迹点对匹配特征，通过动态时间规整进行时间对齐，通过典型关联分析进行空间对齐，最终实现点对匹配与上甑动作轨迹拟合。本方法可以通过多次上甑动作示教，提高方法的容噪性，并对人工上甑过程中动作变形和动作加减速等问题均有较强的鲁棒性。本发明最终实现了上甑轨迹的提取并有良好的效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 速度 特征 轨迹 提取 方法 | ||
【主权项】：
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