[发明专利]基于调频模型的视觉模板匹配的鲁棒性提升方法有效
| 申请号： | 202010698950.1 | 申请日： | 2020-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN111860643B | 公开（公告）日： | 2023-10-03 |
| 发明（设计）人： | 孙荣川;吴俊毅;郁树梅;陈国栋;孙立宁 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G06V10/75 | 分类号： | G06V10/75;G06T5/00;G06T7/90 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 吴竹慧 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于调频模型的视觉模板匹配的鲁棒性提升方法，包括如下步骤：步骤1、使用RatSLAM算法建立拓扑地图；步骤2、在建立拓扑地图的过程中，使用高斯函数对当前场景的RGB图像进行平滑处理；步骤3、将平滑后的图像转换到Lab颜色空间；步骤4、计算图像各个颜色通道的平均值；步骤5、计算每个像素的L、a、b值与图像L、a、b三通道均值的欧氏距离，得到显著图；步骤6、将图像按列求和并进行归一化处理得到视觉模板，将视觉模板储存在拓扑地图中的经验点中。步骤7、使用SAD(sum of absolute differences)模型对视觉模板进行匹配，用于检测闭环从而对拓扑地图进行修正。本发明能够提升视觉模板的鲁棒性，从而提高图像匹配的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 调频 模型 视觉 模板 匹配 鲁棒性 提升 方法 | ||
【主权项】：
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