[发明专利]扫地机构图的方法、装置、计算机设备和可读存储介质有效
| 申请号： | 202010699058.5 | 申请日： | 2020-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN112034467B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 许仕哲;乐虎 | 申请（专利权）人： | 深圳市无限动力发展有限公司 |
| 主分类号： | G01S15/931 | 分类号： | G01S15/931;G01S15/89 |
| 代理公司： | 深圳市明日今典知识产权代理事务所(普通合伙) 44343 | 代理人： | 王杰辉;石良武 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区创*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请揭示了扫地机构图的方法，扫地机上均匀设置多个超声波传感器，每两个相邻超声波传感器之间设置红外传感器，方法包括：获取当前时刻各超声波传感器各自对应的超声波扫描范围内的每个测试点存在障碍物的第一概率值，获取当前时刻各红外传感器分别对应的红外扫描范围内的每个测试点存在障碍物的第二概率值；根据第一概率值，计算第一测试点对应的第一代价值，根据第二概率值，计算第二测试点对应的第二代价值；根据所有测试点的超声波代价值，形成待测区域的超声波地图，根据所有测试点的红外代价值，形成待测区域的红外地图；将待测区域的超声波地图和待测区域的红外地图，按照地理位置一一对应的关系进行叠加，得到待测区域对应的地图。 | ||
| 搜索关键词： | 地机 构图 方法 装置 计算机 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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