[发明专利]一种水下航行器航向控制方法在审
| 申请号： | 202010700354.2 | 申请日： | 2020-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN112256046A | 公开（公告）日： | 2021-01-22 |
| 发明（设计）人： | 彭海涛;程开猛 | 申请（专利权）人： | 武汉罗布科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 严超 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市洪山区青菱乡长*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种水下航行器航向控制方法，该方法包括：建立水下航行器的俯仰通道、偏航通道和横滚通道的状态方程；通过干扰解耦对水下航行器俯仰通道、偏航通道和横滚通道的状态方程进行极点配置，并设定水下航行器采用状态反馈进行模糊控制；耦合Matlab软件和Starccm软件对水下航行器进行虚拟航行验证。通过该方案解决了现有航行器航向调整响应速度慢的问题，可以实现对航行器快速稳定控制，使航行器的航向角跟踪理论航向角的响应时间大大缩短，并提升航向控制的鲁棒性和自适应性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 航行 航向 控制 方法 | ||
【主权项】：
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