[发明专利]通过调节电磁强度使机器人在竖直玻璃上自由运动的方法

摘要

本发明提供一种通过调节电磁强度使机器人在竖直玻璃上自由运动的方法，所述机器人为一对，通过相互的电磁引力提供对玻璃的压力，所述机器人包括用于感知压力的压力传感器、用于感知姿态的重力传感器、用于感知运动角度变化的陀螺仪，所述方法主要是基于机器人的姿态以及运动状态，通过改变电磁引力的作用改变机器人作用在玻璃上的压力，使其满足自动擦玻璃的需求。本方法通过调节电磁强度来调节机器人对玻璃的压力，调节这个压力使机器人不会掉落，同时压力不过大可以自由运动，根据是否运动及运动方向的不同，压力不同，本方法能够根据运动方向自动调节压力。