[发明专利]一种应用于两轮移动机器人的激光雷达除畸变方法有效
| 申请号： | 202010704463.1 | 申请日： | 2020-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN112083433B | 公开（公告）日： | 2023-06-13 |
| 发明（设计）人： | 董辉;袁登鹏;董浩;吴祥;吴宇航;童涛;夏启剑;周俊阳 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G01S17/02 | 分类号： | G01S17/02;G01S17/93;G01C21/16;G01C22/00 |
| 代理公司： | 杭州君度专利代理事务所(特殊普通合伙) 33240 | 代理人： | 杨天娇 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种应用于两轮移动机器人的激光雷达除畸变方法，包括：获取一帧激光雷达中每一个激光点的原始位姿数据；获取第一时间段内里程计的第一位姿数据；获取第二时间段内IMU的加速度数据以及IMU的Z轴的角速度数据；利用IMU的Z轴的角速度数据对原始位姿数据进行第一次除畸变；利用IMU的加速度数据对里程计的第一位姿数据进行补偿得到补偿数据；利用补偿数据对第一次除畸变后的数据进行第二次除畸变，得到激光雷达最终的除畸变数据。本发明能够准确的反应激光雷达运动情况，并且能够实现激光雷达去除畸变和状态估计解耦。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 移动 机器人 激光雷达 畸变 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江工业大学，未经浙江工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010704463.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
