[发明专利]一种二自由度机械臂的鲁棒最优控制方法有效
| 申请号： | 202010705789.6 | 申请日： | 2020-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN111993412B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 陈学松;孙剑峰 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广东广信君达律师事务所 44329 | 代理人： | 张生梅 |
| 地址： | 510062 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种二自由度机械臂的鲁棒最优控制方法，利用鲁棒控制理论和最优控制理论，通过补偿控制器协调鲁棒控制器和标称二次型最优控制器，精确调整状态向量的变化，来实现二自由度机械臂的控制过程。本发明的控制方法能有效地补偿外部扰动，消除系统参数的不确定性，实现二自由度机械臂的优良运动控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机械 最优 控制 方法 | ||
【主权项】：
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