[发明专利]一种带缆水下高灵活度作业平台控制方法有效
| 申请号： | 202010706195.7 | 申请日： | 2020-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN111856936B | 公开（公告）日： | 2023-06-02 |
| 发明（设计）人： | 董天奇 | 申请（专利权）人： | 天津蓝鳍海洋工程有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04;G06F17/11;G06F17/18 |
| 代理公司： | 天津企兴智财知识产权代理有限公司 12226 | 代理人： | 李彦彦 |
| 地址： | 300202 天津市西青区西青学府*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种带缆水下高灵活度作业平台控制方法，包括以下步骤：S1、采用DNN学习对水下映射环境中平台工作面坐标进行参数归一化处理；S2、引入长度约束梯度法遍历最优带缆作业平台控制的工作面组参数；S3、对现行状态下水映射环境的平台工作面组进行对称Z旋转修复，从而得到水下映射环境中最优带缆作业平台工作面组的参数集合。本发明所述的一种带缆水下高灵活度作业平台控制方法在平衡集迭代比较计算时，可以把多个水下映射环境中对应的带缆水下高灵活作业平台相互比较，还可以在一个水下映射环境中对可选缆线类型、可替换缆线具体数据的带缆水下高灵活作业平台进行比较，达到了控制精度的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 灵活 作业 平台 控制 方法 | ||
【主权项】：
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