[发明专利]一种顾及动态障碍物的激光雷达惯导里程计与建图方法及系统

摘要

本发明提供一种顾及动态障碍物的激光雷达惯导里程计与建图方法及系统，其中方法包括数据预处理，还包括以下步骤：顾及动态障碍物的特征提取；进行激光点云帧间匹配和ESKF数据融合；利用帧与局部地图进行精细点云匹配，优化激光里程计的位姿，建立全局的3D点云地图。本发明提出的顾及动态障碍物的激光雷达惯导里程计与建图方法及系统，采用深度图像的方式去除道路环境中的动态障碍物，方案不同，采用三种特征点云分类别分步骤的进行点云匹配和位姿求解，充分的问题，利用ESKF框架融合惯导的预积分信息和激光雷达帧间匹配信息，提高位姿估计的精度。