[发明专利]一种基于拓扑地图的移动机器人混合调度方法有效
| 申请号： | 202010711872.4 | 申请日： | 2020-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN111813124B | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 沈洋;胡志光;李卫君 | 申请（专利权）人： | 浙江迈睿机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州裕阳联合专利代理有限公司 33289 | 代理人： | 姚宇吉 |
| 地址： | 311200 浙江省杭州市萧山*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于拓扑地图的移动机器人混合调度方法和系统，所述混合调度方法预建立拓扑地图，并获取目标机器人、障碍物的尺寸信息和位置信息，所述方法包括如下步骤：根据机器人尺寸和位置获取机器人移动和旋转扫掠区域；获取机器人规划路径，根据机器人扫掠区域和障碍物尺寸建立几何相交判断函数；根据机器人的位置和移动方式判断机器人几何相交情况；结合几何相交状况和地图信息保持或重规划路径，本发明提供的机器人混合调度方法通过建立精确的几何相交判断函数，并通过算法深度优化执行机器人调度操作，在实现高空间利用率的基础上同时降低运算量，提高调度效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 拓扑 地图 移动 机器人 混合 调度 方法 | ||
【主权项】：
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