[发明专利]一种车辆转向的控制方法、装置、终端及存储介质有效
| 申请号： | 202010713866.2 | 申请日： | 2020-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN111873991B | 公开（公告）日： | 2022-04-08 |
| 发明（设计）人： | 黄海洋;刘金波;王宇;张建;周添 | 申请（专利权）人： | 中国第一汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W40/10;B60W40/105;B60W40/114;B60W40/12 |
| 代理公司： | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人： | 林波 |
| 地址： | 130011 吉林省长*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种车辆转向的控制方法、装置、终端及存储介质。该方法包括：基于车辆的转向数据及整车质量，确定所述车辆的第一状态方程；基于所述车辆的车速与最优控制增益的关系，确定当前车速对应的当前最优控制增益；基于所述第一状态方程及所述当前最优控制增益，确定所述车辆的当前最优实际控制量，根据所述当前最优实际控制量对所述车辆转向进行控制。能够在车辆转向时对车辆进行控制，提高了路径跟踪精度，使车辆在高速换道或紧急避障发生转向时控制系统能保持稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 转向 控制 方法 装置 终端 存储 介质 | ||
【主权项】：
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