[发明专利]手术机器人辅助定位方法、手术机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202010717325.7 | 申请日： | 2020-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN111870348B | 公开（公告）日： | 2022-01-28 |
| 发明（设计）人： | 占雄;陈龙;谢强;李想 | 申请（专利权）人： | 武汉联影智融医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 430073 湖北省武汉市东湖新技术*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种手术机器人辅助定位方法、手术机器人及存储介质，该方法包括：根据目标位置的位姿确定约束空间的位姿，约束空间关于末端工具的期望路径对称，且目标位置位于期望路径上；如果所述末端工具在所述约束空间中的位姿显示所述末端工具的特征点与所述期望路径之间存在垂直偏差，则向所述末端工具输出用于消除所述垂直偏差的第一反馈力，所述第一反馈力随着垂直距离当量的减小而逐渐减小，直至为零。本发明解决了现有手术机器人辅助系统的力反馈存在不利于医生术中手感判断的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 辅助 定位 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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