[发明专利]基于等价输入干扰和输入整形器的末端振动抑制方法在审
| 申请号： | 202010719428.7 | 申请日： | 2020-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN111913506A | 公开（公告）日： | 2020-11-10 |
| 发明（设计）人： | 佘锦华;吴敏;刘振焘;杜晨;吴璐璐 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学（武汉） |
| 主分类号： | G05D19/02 | 分类号： | G05D19/02 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 易滨 |
| 地址： | 430000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于等价输入干扰和输入整形器的末端振动抑制方法，其方法包括：对伺服系统的弹性连接装置进行建模，得到弹性连接装置的系统模型；根据所述系统模型，设计输入整形器，抑制扰动的影响；根据所述系统模型，引入等价输入干扰，进一步消除扰动的影响。本发明的有益效果是：本专利基于等效输入干扰和输入整形器构造系统，首先利用输入整形器抑制系统输入有变化时的振动，考虑系统没有扰动时系统振动较小，当系统输入不变，参数发生变化或者有外部扰动时，引入等效输入干扰进行扰动抑制，进而提升系统的动态性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 等价 输入 干扰 整形 末端 振动 抑制 方法 | ||
【主权项】：
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