[发明专利]无人驾驶同跨多天车协同调度方法及系统、介质及终端

摘要

本发明提供一种无人驾驶同跨多天车协同调度方法及系统、介质及终端，包括以下步骤：获取位于同跨的目标天车和相邻天车的开始位置、目的地、规划路径和闭塞区；判断所述目标天车和所述相邻天车是否存在闭塞区冲突；若是，通过避让消解所述闭塞区冲突，并更新所述目标天车的闭塞区；若否，判断所述目标天车和所述相邻天车是否存在路径冲突；若存在，通过等待消解所述路径冲突，并更新所述目标天车的闭塞区；若不存在，输出所述目标天车的规划路径作为所述目标天车的可执行路径。本发明的无人驾驶同跨多天车协同调度方法及系统、介质及终端不仅能够实现多天车的路径冲突消解和有序避让，而且能够适应天车作业目的地变更、天车故障或异常等变动性。