[发明专利]一种无人机飞行编队的快速分区集结方法在审
| 申请号： | 202010722812.2 | 申请日： | 2020-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN111813149A | 公开（公告）日： | 2020-10-23 |
| 发明（设计）人： | 赵太飞;宫春杰;赵毅;薛蓉莉;张爽 | 申请（专利权）人： | 西安理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京国昊天诚知识产权代理有限公司 11315 | 代理人： | 杨洲 |
| 地址： | 710048*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种无人机飞行编队的快速分区集结方法，步骤为：1)根据预定集结区域、编队图案设定参考集结点及计算目标集结点坐标；2)根据各无人机当前所在位置，将目标集结点的分配问题转化为求所有无人机从当前位置到目标集结点总距离最短的匹配策略,为每架无人机匹配合适的目标集结点；3)将近集结点区域以参考集结点为中心等分为成几个分区，使各个目标集结点平均的分散在每个分区；4)集结前期各无人机相隔较远，发生碰撞的概率较低，分区内的各无人机按照与目标集结点的距离从小到大的顺序依次沿直线集结，每个分区内同一时刻至多只有一台无人机处于移动状态，其他无人机悬停；5)所有无人机集结到位，集结完成；集结时间和碰撞概率均显著下降。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 飞行 编队 快速 分区 集结 方法 | ||
【主权项】：
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