[发明专利]一种高能效轻量化结构双足机器人的逆运动学求解方法有效
| 申请号： | 202010722914.4 | 申请日： | 2020-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN111914416B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 袁海辉;施佳晨;顾建军;朱世强 | 申请（专利权）人： | 之江实验室 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F111/10 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 邱启旺 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高能效轻量化结构双足机器人的逆运动学求解方法，该方法采用旋量法建立机器人坐标系，并通过构造可表征姿态信息的矢量，构建出了可用于逆运动学求解的表达式方程，进而采用牛顿拉夫逊算法对机器人的逆运动学进行数值求解；该方法还进一步考虑了驱动连杆的存在，并采用解析方法计算出驱动电机实际需要转动的角度。本发明可用于机器人髋关节电机轴不相交的情形下进行逆运动学求解。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 能效 量化 结构 机器人 运动学 求解 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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