[发明专利]一种用于双足机器人的三维路径规划方法有效
| 申请号： | 202010725112.9 | 申请日： | 2020-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN111830986B | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 陈学超;高志发;余张国;黄岩;黄强;高峻峣;陈晓鹏 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京智造力知识产权代理有限公司 32382 | 代理人： | 张明明 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种双足机器人的三维路径规划方法，属于机器人路径规划技术领域，综合考虑双足机器人可跨越物体或可上台阶的最大高度、可跨越物体的最大宽度、双足机器人足部长度以及三维环境中物体的位置和尺寸，重新设计节点的代价，并进行代价评估，在存在多种类型物体的复杂环境中提前计算一条代价最小的三维路径；该方法规划得到的路径，能够引导机器人在相应的环境中执行跨越、绕行、上台阶的运动。与现有技术相比，本发明能够充分发挥双足机器人的运动潜能，提高通行效率；同时也使得双足机器人运算负荷减轻，计算速度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 三维 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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