[发明专利]基于环境几何与拓扑特征的无人系统快速重定位方法有效
| 申请号： | 202010725383.4 | 申请日： | 2020-07-24 |
| 公开（公告）号： | CN111998846B | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 熊会元;杜继能;梁凡;钱沛聪 | 申请（专利权）人： | 中山大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 陈伟斌 |
| 地址： | 510275 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于环境几何与拓扑特征的无人系统快速重定位方法，包括如下步骤：利用激光SLAM算法得到的栅格地图，提取出环境中的几何特征，包括以环境中障碍物的端点、角点作为地图节点，以及节点间的距离作为邻接矩阵；建立环境几何特征拓扑地图；通过提取当前激光数据中障碍物的关键点以及几何信息，再配合环境几何特征拓扑地图进行数据关联匹配，获得关键点对应的地图节点；通过几何信息配合节点匹配结果进行无人系统的粗定位，最后对粗定位结果进行精确定位。本方法相对于粒子滤波在全局范围内随机生成粒子，再以激光数据匹配得分为导向的定位方法，本发明的方法更有针对性、更有效率地确定搜索区域，同时可以避免陷入局部最优值的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 环境 几何 拓扑 特征 无人 系统 快速 定位 方法 | ||
【主权项】：
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