[发明专利]一种机器人辅助骨折空间避碰复位路径规划方法在审
| 申请号： | 202010731454.1 | 申请日： | 2020-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN111887989A | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 雷静桃;许海飞 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | A61B34/10 | 分类号： | A61B34/10;A61B34/20;A61B34/30 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人辅助骨折空间避碰复位路径规划方法，针对长骨螺旋型骨折类型，长骨螺旋型骨折后骨折远端相对于近端的位置和姿态偏差，利用Mimics和Geomagic studio软件，由基于健侧骨镜像配准的方法确定。将骨折近端牢固固定，将机器人辅助骨折远端的复位操作划分为相对于骨折近端“移动‑旋转‑移动”三个步骤。采用三维空间的A*算法确定骨折远端的复位路径。骨折远端相对于近端旋转，以调整骨折远端的姿态，直至骨折远端和近端达到理想的解剖状态。本发明方法考虑长骨螺旋型骨折后骨折远端相对于近端的位置和姿态偏差，同时考虑了复位过程中可能出现的障碍物，避免机器人辅助骨折复位过程中发生接触碰撞，有效提高机器人复位操作的安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 辅助 骨折 空间 复位 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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