[发明专利]一种用于机器人加工三维自由曲面的运动控制方法有效
| 申请号： | 202010732772.X | 申请日： | 2020-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN111633668B | 公开（公告）日： | 2021-07-02 |
| 发明（设计）人： | 张承瑞;马威;尹贻生;胡天亮;王公成;伍杰;张晨 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 陈晓敏 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种用于机器人加工三维自由曲面的运动控制方法，建立加工轨迹每个小线段的位置向量和姿态向量，并根据建立的位置向量和姿态向量获得位置权因子和姿态权因子；根据获得的位置权因子和姿态权因子得到位置姿态合成向量，根据位置姿态合成向量得到位置姿态合成向量模量；对小线段对应的合成位置姿态向量进行前瞻和插补得到小线段内多个插补点距离小线段起始点的位移；根据得到的位移对位置姿态合成向量进行分解，得到插补点位置插补向量和姿态插补向量，获得插补点的位置信息和姿态信息，本发明的方法能够使位置和姿态同步保持高精特性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 加工 三维 自由 曲面 运动 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于山东大学，未经山东大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010732772.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
