[发明专利]一种激光雷达扫描机构的滑模控制方法及系统有效

专利信息
申请号: 202010733307.8 申请日: 2020-07-27
公开(公告)号: CN111930013B 公开(公告)日: 2022-07-15
发明(设计)人: 康宇;陈才;杨钰潇;卢峻森;吕文君 申请(专利权)人: 中国科学技术大学
主分类号: G05B13/04 分类号: G05B13/04;G01S7/481;G01S17/95
代理公司: 合肥天明专利事务所(普通合伙) 34115 代理人: 金凯
地址: 230026 安*** 国省代码: 安徽;34
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摘要: 发明公开了一种激光雷达扫描机构的滑模控制方法及系统,属于大气污染排放检测技术领域,包括:激光雷达扫描机构包括基座B0、方位旋转关节B1和俯仰旋转关节B2,基座B0、方位旋转关节B1和俯仰旋转关节B2依次转动连接,该方法包括:利用DH建模方法,以基座B0、方位旋转关节B1和俯仰旋转关节B2作为关节点,分别建立关节坐标系;根据所建立的关节坐标系以及激光雷达扫描机构动力参数,建立所述激光雷达扫描机构的力矩‑关节角动力学方程;建立固定时间收敛的滑模面,并建立固定时间收敛的二阶滑模控制器,以控制所述激光雷达扫描机构对被测目标大气运动轨迹进行跟踪。实现激光雷达从任意位置出发均能在固定时间内跟踪被测目标。
搜索关键词: 一种 激光雷达 扫描 机构 控制 方法 系统
【主权项】:
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