[发明专利]车辆坡道角度识别的方法

摘要

本发明公开了一种车辆坡道角度识别的方法，包括：建立车辆的纵向动力学方程；采集车辆的纵向加速度aesp；采集车辆的车速信息；根据所述车速信息判断车速在一定时间内的单调性等级，根据获得的单调性等级计算车辆加速度基于所述纵向动力学方程得到坡道角度θ。根据本发明实施例的车辆坡道角度识别的方法，通过采集车辆的纵向加速度，使得纵向动力学方程可靠性更高，通过车速的变化规律对其单调性进行评价，全面地反映车辆的运行状态，提高坡道角度识别的精度以及实时性和可靠性，且无需在车辆中加装额外的传感器，整体结果波动小，同时使得使用范围更加广泛。