[发明专利]一种电动轮汽车底盘集成系统分层控制器设计方法在审
| 申请号： | 202010736649.5 | 申请日： | 2020-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN112052513A | 公开（公告）日： | 2020-12-08 |
| 发明（设计）人： | 张自宇;王春燕;刘利锋;赵万忠;秦亚娟;王展;刘晓强 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06F30/15 | 分类号： | G06F30/15;G06F30/20;G06F119/14 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种电动轮汽车底盘集成系统分层控制器设计方法，包括步骤如下：建立整车动力学模型、差动转向子系统模型、主动悬架子系统模型、轮毂电机模型、轮胎及车轮动力学模型以及路面输入模型；建立电动轮汽车底盘集成系统控制模型及参考模型；实时调整差动转向子系统与主动悬架子系统的控制权重；设计下层差动转向子系统最优控制器和主动悬架子系统自抗干扰控制器。本发明采用模糊控制器实时控制下层差动转向子系统和主动悬架子系统的控制权重，对下层差动转向子系统和主动悬架子系统单独设计子系统控制器，保证了差动转向的稳定性，能抑制车身振动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动轮 汽车底盘 集成 系统 分层 控制器 设计 方法 | ||
【主权项】：
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