[发明专利]一种基于UDE估计器的无人机高度控制方法在审
| 申请号： | 202010737236.9 | 申请日： | 2020-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN111813150A | 公开（公告）日： | 2020-10-23 |
| 发明（设计）人： | 王强;刘明鑫;王思源;田园 | 申请（专利权）人： | 成都航空职业技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 成都正华专利代理事务所(普通合伙) 51229 | 代理人： | 李蕊 |
| 地址： | 610000 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于UDE估计器的无人机高度控制方法，包括以下步骤：S1：选定四旋翼无人机作为建模对象，建立高度动态模型；S2：对高度动态模型进行反馈线性化；S3：根据反馈线性化后的高度动态模型，得到参考模型并设计高度UDE控制律；S4：设定参考模型和高度UDE控制律的参数，完成无人机的高度控制。本发明在模型具有不确定性和具有干扰的情况下，设计高度UDE控制律，可以实现对无人机高度的无超调和抗干扰的高精度跟踪控制。同时，能够在模型参数不精确和扰动不确定的条件下，精准无超调控制无人机的高度，对无人机的降落有十分积极的意义，使得无人机降落迅速，避免与地面发生碰撞。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ude 估计 无人机 高度 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于成都航空职业技术学院，未经成都航空职业技术学院许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010737236.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
