[发明专利]一种基于优化的IMU紧耦合稠密直接RGBD的三维重建方法在审
| 申请号： | 202010737363.9 | 申请日： | 2020-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN111862316A | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 吴珂;方晓健 | 申请（专利权）人： | 杭州深瞳科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T7/33;G01C21/16 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 曹兆霞 |
| 地址： | 310053 浙江省杭州市滨江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于优化的IMU紧耦合稠密直接RGBD的三维重建方法，包括：(1)从上一时刻重建的局域模型中采集优化RGB数据和优化深度数据，获取原始RGB数据、原始深度数据和IMU数据；(2)根据惯导误差、稠密光度误差以及ICP误差联合构建非线性代价函数，以该非线性代价函数的最小化为目标构成非线性优化问题，对该非线性优化问题以高斯‑牛顿法求解，从而估计RGBD传感器优化位姿；(3)在RGBD传感器的优化位姿下利用当前时刻的原始RGB数据和原始深度数据进行实时三维重建，并在找到回环约束的情况下使用节点对三维重建模型进行变形以保证全局一致性。该方法提高了三维重建的准确性和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 优化 imu 耦合 稠密 直接 rgbd 三维重建 方法 | ||
【主权项】：
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