[发明专利]基于深度学习的视觉机器人抓取方法及系统在审
| 申请号： | 202010738165.4 | 申请日： | 2020-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN111723782A | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 高振清;秦志民;文博宇;杜艳平 | 申请（专利权）人： | 北京印刷学院 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;G06N3/04;G06T7/70;B25J9/16 |
| 代理公司： | 南通毅帆知识产权代理事务所(普通合伙) 32386 | 代理人： | 刘纪红 |
| 地址： | 102600 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于深度学习的视觉机器人抓取方法及系统，抓取方法，包括：获取待抓取目标的初始图像；将初始图像输入预先训练的多尺度特征提取模型，计算得到处理图像；基于处理图像，获取待抓取目标的抓取姿态信息；基于抓取姿态信息，调整机器人至对应的抓取位置抓取待抓取目标；其中，多尺度特征提取模型为采用Darknet‑53骨架，并对Darknet‑53骨架进行分离卷积和跳跃连接处理后构建的模型。根据本发明的基于深度学习的视觉机器人抓取方法，可以实现对目标物体的快速识别定位与抓取预测，结合机器人学的运动控制完成视觉机器人的识别与抓取任务，有效提高了系统的实时性与稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 深度 学习 视觉 机器人 抓取 方法 系统 | ||
【主权项】：
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