[发明专利]一种狭窄通道车辆轨迹规划方法及系统在审
| 申请号： | 202010738292.4 | 申请日： | 2020-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN111896004A | 公开（公告）日： | 2020-11-06 |
| 发明（设计）人： | 徐彪;林雪容;胡满江;秦兆博;王晓伟;边有钢;秦洪懋;秦晓辉;谢国涛;丁荣军 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 广州容大知识产权代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 刘新年 |
| 地址： | 410082 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种狭窄通道自动驾驶车辆轨迹规划方法，包括以下步骤：步骤S1，获取车辆及作业环境的相关信息；步骤S2，基于所述自车及周边环境的相关信息，构建狭窄环境下车辆的行驶通道；步骤S3，基于构建的行驶通道，对该通道按其直行与拐弯特性进行区域分割；步骤S4，确定狭窄通道的通道中心线，离散通道中心线；步骤S5，将轨迹规划拆分为路径规划与速度规划；步骤S6，确定以高效性为目标的代价函数。本发明的狭窄通道自动驾驶车辆轨迹规划方法，通过步骤S1至步骤S6的设置，便可有效的实现基于车辆及作业环境的相关信息基础上，规划出优化轨迹了。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 狭窄 通道 车辆 轨迹 规划 方法 系统 | ||
【主权项】：
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