[发明专利]一种基于滑模阻抗的上肢外骨骼控制方法在审
| 申请号： | 202010739539.4 | 申请日： | 2020-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN111716334A | 公开（公告）日： | 2020-09-29 |
| 发明（设计）人： | 张国和;丁莎;陈琳 | 申请（专利权）人： | 南京拟态智能技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京业腾知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 32321 | 代理人： | 董存壁 |
| 地址： | 210013 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于滑模阻抗的上肢外骨骼控制方法，包括采集上肢外骨骼的运动信息，根据采集的信息对运动特性进行分析，建立上肢外骨骼的运动学方程，并构建动力学模型，运动学模型中数据以正弦曲线作为输入，传输至滑模阻抗控制模块中，结合上肢外骨骼的Adams动力学模型，优化输入曲线，对上肢外骨骼的运动进行控制，利用了阻抗控制模块可以计算出人机交互力的大小的特性，结合滑模控制模块，不仅具有较好的鲁棒性，也能够计算控制人机交互力，实现上肢外骨骼准确的跟随人体上肢的运动，并且能够实现上肢外骨骼的柔顺控制，使得穿戴者在穿上之后不仅能够安全、自由、舒适的进行运动，并且能够有效的提高人体上肢的作业能力和运动能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 阻抗 上肢 骨骼 控制 方法 | ||
【主权项】：
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